什么是組合導(dǎo)航控制？

    無(wú)人機(jī)廠家介紹組合導(dǎo)航，是指將GPS、磁羅盤(pán)、氣壓計(jì)等系統(tǒng)中的一個(gè)或幾個(gè)與IMU慣性測(cè)量單元集合在一起，形成的綜合導(dǎo)航系統(tǒng)。大多數(shù)組合導(dǎo)航系統(tǒng)以慣導(dǎo)系統(tǒng)為主，其原因主要是由于慣性導(dǎo)航能夠提供比較多的導(dǎo)航參數(shù)，還能夠提供全姿態(tài)信息參數(shù)，這是其他導(dǎo)航系統(tǒng)所不能比擬的。但是，如果只有慣性測(cè)量單元，它會(huì)存在累計(jì)誤差的問(wèn)題，例如一部多旋翼飛行器在關(guān)閉GPS的情況下也能夠正常飛行，但是它會(huì)一直進(jìn)行漂移。

    這是因?yàn)樗鼰o(wú)法把自己確定在地球某一個(gè)確定的點(diǎn)，在沒(méi)有這個(gè)明確的目標(biāo)的前提下，飛行器只能是在自身平衡的情況下不斷進(jìn)行漂移。而如果是慣性測(cè)量單元加上GPS全球定位系統(tǒng)，飛行器能夠明確自己所處的位置，一旦飛行器偏離這個(gè)位置，主控會(huì)發(fā)出指令要求其回到當(dāng)前的地理位置。無(wú)人機(jī)廠家關(guān)于高度的控制也是同樣的道理，慣性測(cè)量單元可以測(cè)量加速度，卻無(wú)法測(cè)量飛行器所處的具體高度；GPS可以測(cè)量飛行器的高度但存在一定的誤差，在這樣的情況下，在IMU慣性單元之外再加入氣壓計(jì)，直接對(duì)氣壓進(jìn)行測(cè)量。從而，系統(tǒng)關(guān)于高度的數(shù)值就擁有兩個(gè)來(lái)源，但總體應(yīng)是以氣壓計(jì)提供的數(shù)值為準(zhǔn)。

    關(guān)于方位的測(cè)量，慣性測(cè)量單元的陀螺儀可以測(cè)量角度以及角速度，但是其角度測(cè)量會(huì)隨著通電時(shí)間的增加而不斷產(chǎn)生漂移，而磁羅盤(pán)能夠根據(jù)地球磁場(chǎng)進(jìn)行飛行器角度的確定，從而能夠?qū)T性測(cè)量單元的角度進(jìn)行矯正，無(wú)人機(jī)廠家介紹因?yàn)榇帕_盤(pán)是對(duì)地球磁場(chǎng)直接進(jìn)行測(cè)量，而地球磁場(chǎng)是相對(duì)固定的。